USO DE LA LIBRERIA EN EL ENTORNO C# .NET

El primer paso es declarar el espacio de nombres:

using LMSAPI;

Consecuentemente, se puede abrir una conexión mediante la creación de un objeto LMSAPI_CONNECTION:

LMSAPI_CONNECTION newconnection = LMSAPI_LIB.create_connection_object(
                                1,// Puerto COM1
                                100,// Rango angular de 100 grados
                                50, // Porcentaje de grado. Resolución angular de 0.5 grados
                                8, // Rango máximo de 8 metros.
                                0); // 0 indica que no manejará intensidades.

Debido a que C# tiene contador de referncias para los objetos, no hay que preocuparse por liberar recursos o cerrar la conexión con el sensor. Sin embargo, si se requiere se puede cerrar la conexión simplemente asignando newconnection a null.

Una vez creado el objeto de conexión, se pueden obtener los datos de medición de la siguiente manera:

newconnection.m_scale_distance = 1000.0f;//Configurando la escala a metros.
LMSAPI_DATA laser_data = newconnection.request_measurement();//obteniendo los datos de medición

Y los datos del sensor son procesados de la siguiente forma:

//obtener resolución angular
float resolution = laser_data.get_resolution();
//obtener cantidad de datos
uint distance_count = laser_data.get_distance_count();

for (uint ang = 0; ang < distance_count; ang ++)
{
        radius_len = laser_data.get_distance(ang);//obtener medida de distancia
        ... realizar otras tareas ...
        ...
        ...
}

Para conocer en detalle la documentación de LMSAPI para el entorno .NET, visite el Manual de referencia de LMSAPI para .NET.

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